Cuando el emperador Carlos V empezó a interesarse por desarrollar Aranjuez como una villa regia con amplio coto de caza se aposentó, como en 1501 había hecho Felipe el Hermoso, en el viejo palacio de los maestres de Santiago.
Fue erigido por orden de Felipe II, quien le encomendó el proyecto al arquitecto Juan Bautista de Toledo, que murió durante su construcción, por lo que su discípulo Juan de Herrera fue el encargado de rematar la obra. Durante todo el siglo XVII se paró la obra, hasta que en tiempos de Fernando VI se acomete una importante ampliación, que continuará Carlos III dotándolo de unas alas que encierran el patio de armas, tal y como se puede contemplar hoy en día. Un palacio menor, la llamada Casa del Labrador, se sitúa fuera del recinto, formando parte del Jardín del Príncipe.
Fachada sur
Los inmensos jardines, proyectados para ensalzar la residencia real de la árida y seca meseta del centro de la península ibérica, y regados con las aguas de los ríos Tajo y Jarama, son los más importantes del periodo de los Habsburgo. Alcanzaron singular renombre gracias al Concierto de Aranjuez, de Joaquín Rodrigo, considerada la composición musical española más escuchada en el mundo. En 2001 este entorno fue declarado «Paisaje Cultural Patrimonio de la Humanidad» por la Unesco.
Del palacio destacan la Sala China, el Gabinete de Porcelana y la Sala de los Espejos.
En el plano histórico, el 25 de septiembre de 1808, en una ceremonia celebrada en la Capilla del Real Palacio de Aranjuez ante monseñor Juan Acisclo de Vera, arzobispo de Laodicea, se constituyó oficialmente la Junta Central Suprema y Gubernativa del Reino.1 La Junta Central quedó formada por los diputados procedentes de las Juntas Supremas de las capitales de los antiguos reinos,2 tal como quedó decidido en la reunión llevada a cabo el día anterior en la posada en la que se hospedaba el conde de Floridablanca, a la postre, presidente de la tratada Junta.
En 1971 fue inaugurado en la planta baja del palacio el Museo de la Historia del Traje de Corte.3 En 1983 se cerró el museo porque se consideraba muy poco ortodoxo y un tanto teatral. Se volvió a abrir en 1997 con el nombre de Museo de la Vida en Palacio.4 Cuenta con parte de los fondos del antiguo museo y en 2006 se incluyó el uniforme del rey Juan Carlos I el día de su proclamación en 1975, así como el vestido que lució la reina Sofía ese mismo día. También se puede ver su vestido de novia, además de los de la reina Letizia, la infanta Elena y la infanta Cristina.
De 1977 a 1983 sirvió como residencia de jefes de Estado extranjeros en visita de Estado en España.5 Anteriormente había tenido este uso el Palacio de la Moncloa, pero al trasladarse al mismo la residencia de la Presidencia del Gobierno, hubo que buscar una nueva ubicación. En 1983 el Palacio Real de Aranjuez dejó de tener este uso, el cual pasó al Palacio Real de El Pardo.
